太阳系中的部分卫星和右下角地球的尺寸比较。有19颗卫星大到足以保持圆形，其中土卫六是仅有的一颗拥有大规模大气层的卫星。
各年份发现的卫星数量。
水星是距离太阳最近的行星，它没卫星，或至少没有任何已经发现存在并且直径达到1.6公里的卫星[3]。不过在1974年一段很短暂的时间里，人类曾以为水星拥有一颗卫星[4]。
金星也没有卫星[5]，不过自17世纪前就开始存在过金星周围有一颗卫星环绕的传言[6]。
地球拥有一颗卫星，即月球，这也是太阳系所有石质行星拥有的最大卫星。地球还拥有至少两组共轨组态小行星，分别是小行星3753和2002 AA29[7]，但由于这两颗小行星都没有绕地球的轨道，因此不属于卫星。
火星已知拥有两颗卫星，分别是火卫一和火卫二。人类所探测到的其它火星卫星中半径最大的也只有90米[8]。
木星已知拥有95颗固定轨道卫星，包含57顆已命名的衛星[9][10]。这其中8颗属于规则卫星，以宙斯的情人命名。这8颗中较大的4颗尺寸达到行星大小级别，被归类为伽利略卫星；另外4颗尺寸上小得多，被归为阿曼尔提亚卫星群[11]。另外59颗已知不规则卫星分为两类，顺行和逆行。顺行卫星中包括希玛丽亚卫星群和另外一个卫星群中的两颗卫星。逆行卫星则包括加尔尼卫星群、亚南克卫星群（英语：Ananke group）和帕西法尔卫星群，还有一些单独的卫星[12]。
土星拥有145颗已确定轨道的卫星[13]，其中53个已经命名[9]，不过大部分都很小[14]。有7颗卫星大到足以实现流体静力平衡，其中最大的土卫六也是太阳系中第二大的卫星。土星有22颗规则卫星，传统上以泰坦[15][16]或其他与萨图尔努斯相关的神话人物命名[17]。另外38颗都是尺寸很小的不规则卫星，根据其轨道特点分成因纽特卫星群、诺尔斯卫星群和高卢卫星群三组，各卫星群中卫星的名字也是来源于相应的神话人物[18]。土星环由碎冰块等小天体组成，其中小的尺寸只有1厘米，大的则有数百米，每一个小天体都拥有单独的运行轨道[19]。由于土星环中无数的小天体和获得命名的较大卫星之间没有明确的区分界限，因此无法对土星的卫星数量给出一个精确数字。人类已经根据土星环中小天体造成的干扰检测到了至少150颗小卫星的存在，但对于整个环中的天体来说，这仍然只是沧海一粟[20]。
天王星拥有27颗已经得到命名的卫星[17]，其中5颗大到足以实现流体静力平衡。有13颗卫星的轨道位于天王星环内[21]，另外9颗不规则卫星位于天王星环外[22]。与大多数天然卫星按古代神话人物命名不同，天王星的所有卫星都是根据威廉·莎士比亚或亚历山大·蒲柏作品中的角色命名[22]。
海王星拥有14颗已经命名的卫星，其中最大的海卫一占到所有绕行海王星天体质量的99.5%[23]。海卫一的尺寸足以达到流体静力平衡，但与其它同类卫星不同的是，其运行轨道是逆向的，表示这是一颗被海王星捕获的卫星[24]。海王星已知拥有6颗内圈规则卫星和6颗外圈不规则卫星[25]。
所有矮行星中，穀神星还没有发现存在卫星。如果假定其卫星都拥有和谷神星相同的反照率，那么有90%的可能谷神星也没有任何长度超过1公里的卫星[26]。
冥王星拥有5颗卫星。其中最大的冥卫一足以围绕冥王星表面以外的一个点来形成轨道运行。这样，冥卫一和冥王星实际上就组成了围绕彼此旋转的联星系统，并被非正式地称为双矮行星。冥王星的另外4颗卫星——分别是冥卫二、冥卫三、冥卫四和冥卫五尺寸上都远小于冥卫一，其轨道均围绕着冥王星和冥卫一的联星系统运行。[27][28][29]
妊神星拥有两颗卫星，妊卫二的半径约为85公里，妊卫一约为155公里。[30]
鸟神星有一颗已知卫星，其半径约为160公里，亮度约是鸟神星的1/1300。[31]
阋神星已知拥有一颗卫星，阋卫一，其半径仍然不明，但估计是在100公里左右[32]。
此外，截至2009年10月，人类一共已在太阳系中发现了190颗小行星卫星和63颗外海王星卫星[33]。
